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AGV小車驅動方式分類

發(fā)布時間:2018-09-16

1不同驅動方式
 ?。?)單驅動
  用于三輪車型:一個驅動兼轉向輪,兩個固定從動輪(分布在車體軸線的兩邊)。這種車型可以前進、后退、左右轉彎(轉角小于90°)。因三輪結構的抓地性好,對地表面要求一般,適用于廣泛的環(huán)境和場合。
 ?。?)差速驅動
  常見有三輪和四輪兩種車型:兩個固定驅動輪(分布在車體軸線的兩邊),一個(三輪車型)或兩個(四輪車型)從動自由輪,轉彎靠兩個驅動輪之間的速度差實現(xiàn)。這種車型可以前進、后退、左右轉彎(轉角大于90°)、原地自旋,轉彎的適應性比單驅動強。若是三輪車型,對地表面的適用性和單驅動類似。若是四輪車型,因容易造成其中某一個輪懸空而影響導航,故對地表面平整度要求苛刻,適用范圍受到一定限制。
 ?。?)雙驅動
  用于四輪車型:兩個驅動兼轉向輪,兩個從動自由輪。這種車型可以前進、后退、全方位(萬向)行駛。突出特點是可以在行駛過程中控制車身姿態(tài)的任意變化,適用于狹窄通道或對作業(yè)方向有特別要求的環(huán)境和場合。缺點和差速驅動的四輪車型類似,對地表面平整度要求苛刻,適用范圍受到一定限制;此外,結構復雜,成本較高。
  2.2不同裝載方式
   (1)推挽式
  AGV裝卸貨物通過自身的推挽機構與地面的無動力輥道站臺實現(xiàn)。作業(yè)時,AGV停靠在站臺側邊,通過推挽機構左、右側向移動伸臂推拉完成裝卸貨物,貨物在AGV輥道與地面站臺輥道之間滾動,載荷轉移巧妙,地面站臺不需要連鎖信號和動力傳動,適合同高度站臺之間的搬運場合。但對作業(yè)點的定位精度以及與移載系統(tǒng)關聯(lián)的部分要求較高,特別對多輛車和多個站臺的場合,要保證其可靠性難度較大。
  推挽式常用于平面托盤的物料搬運,如果是歐式托盤或其它物體,要注意滿足能滾動和可推挽的條件。
 ?。?)輥道式
  AGV裝卸貨物是通過自身輥道與地面站臺輥道對接之后實現(xiàn)。地面站臺是帶動力傳動的輥道,AGV準確停靠在地面站臺側邊,車上和站臺上的輥道對接無誤后同步傳動完成移載。故要求滾動體規(guī)范,傳動高度一致,傳動速度吻合??勺?、右雙向裝卸托盤貨物,作業(yè)效率高,AGV安全性好。移載機構與原理簡單,可靠性好,但站臺需要有連鎖信號和動力傳動。適合于站臺數(shù)少,車間或庫區(qū)入、出口RS/AS之間往返作業(yè)。
  輥道式常用于可滾動的各式托盤或物體的移載場合,包入括大的紙箱、木箱、板材、集裝箱等,特別適用于重載物料的搬運。
 ?。?)鏈式
  除了貨物傳動方式是鏈條或鏈板不同外,其余與輥道式類似。鏈式主要適用于不能滾動物體的移載場合。
 ?。?)帶式
  除了貨物傳動方式是傳送帶不同外,其余與輥道式類似。帶式主要適用于較輕較小物料的移載場合,如紙盒、紙箱、各式袋裝品等。
 ?。?)牽引式
  AGV作為牽引動力,通過拖掛帶輪的箱體或容器完成對物料的運送。適合用掛斗和拖車運送物料的場合,如行包運送、化學品運送、廢料收集等。
 ?。?)馱舉式
  AGV通過馱舉來移載物料,一般移載機構位于AGV車體上方,作業(yè)時AGV停在貨物正下方,通過升降機構馱起或降下實現(xiàn)貨物的移載,動作簡單,作業(yè)效率高,安全性好。適合多種貨物形式和笨重物體兩地之間往返搬運,也可作為柔性裝配線、加工線使用。常用于車身、車架、集裝箱(見圖1)、大型機件等物體搬運。
  (7)叉式
  叉式AGV與人工叉車在式樣上基本類似,有側叉式、正向叉式、落地叉式、三向叉式等多種車型。叉式AGV基本采用托盤堆放貨物進行作業(yè),目前正隨著物流產業(yè)標準托盤的逐步推廣而迅速發(fā)展。
 ?、賯炔媸剑簭能嚨淖笥覂蓚纫戚d貨物,因叉起過程重心需由車體來平衡,故車體較笨重,移載重量有限,且能耗高、不經(jīng)濟
   ②正向叉式:從車體正前方叉起貨物,能適應多種托盤從地面到常規(guī)高度范圍貨架的作業(yè)場合。特點是貨叉下方?jīng)]有支腿,叉車體作業(yè)時完全在貨架或站臺之外,對環(huán)境無特別的條件要求。但由于平衡的需要,車體較笨重,貨叉突出,安全性有限。
 ?、勐涞夭媸剑贺洸嬖谲圀w后方,能上下升降,落下時在兩條支腿之上,叉間距與標準歐式托盤下的兩個空檔吻合,正好能進入其中叉起托盤貨物。因此,移載過程須倒車才能完成,對于雙面托盤,不能直接放到地面,須放在有一定高度(一般≥100mm),能保證貨叉及下方的兩個支腿同時進入即可。該車型適合在高低差較大的站臺或貨架(牛腿式)之間裝卸貨物,特別是對駛入式巷道、多層貨架(牛腿式)的密集性存儲搬運獨具優(yōu)勢。缺點是貨叉下方有支腿,倒車過程安全性有局限。常用于各種庫區(qū)到車間的物料自動存儲及搬運,如輔料、原料、成品等的自動化物流系統(tǒng)。
  ④三向叉式:這種AGV的貨叉能分別向左、向右、向正前方三個方向進行托盤貨物的自動裝卸。適應多種標準托盤,適合巷道內多層貨架或高低差較大的存儲裝卸場合。缺點是車型笨重寬大,行駛區(qū)域占用較多空間,作業(yè)場地有效利用率低,且AGV結構復雜,成本很高。
   (8)揀選式(見圖2)
   是在傳統(tǒng)人工揀選車的基礎上改造成的自動導引揀選車。作業(yè)時,人只要站在AGV揀選臺上,當接到揀選指令后,AGV會按照最優(yōu)的次序自動行駛,逐一地準確停位在目標位置,升降揀選臺到適合人揀選的高度,人就可以按照車載終端的信息提示,進行揀選,然后確認該項完成,接著AGV會前往下一目標點,繼續(xù)下一項揀選,依次進行。該AGV還可以與地面聯(lián)倉儲管理計算機系統(tǒng)并網(wǎng)或直接將其放在車上實現(xiàn)管理、揀選雙重功能。常用于低層平庫中巷道貨架的多品種小件貨物場合,如藥品、圖書、檔案、備件等的揀選。
  (9)龍門式
   AGV外形類似龍門結構,能全方位行駛,移載過程是通過左右側向伸縮移動貨叉和升降來完成裝卸貨物。作業(yè)靈活性強,行駛安全性好。對地面站臺要求簡單,但自身移載機構復雜,適合狹窄區(qū)域或苛刻路徑。多用于生產車間,如食品加工的原料運送。
   (10)機器人式
  
   AGV上裝備機械手,可根據(jù)指令自動行駛,準確停位,自動完成抓舉、裝配、裝卸、堆碼、拆垛等一系列作業(yè)功能,是一個智能移動式工業(yè)機器人。但結構、控制復雜,成本較高。常用于條件特殊、要求高,或某些無人的場合,如輔料自動搭配、危險品自動抓取等。

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