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AGV驅(qū)動(dòng)輪系列特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)選型

發(fā)布時(shí)間:2020-05-10

AGV驅(qū)動(dòng)輪系列特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)
常見的AGV轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)輪結(jié)構(gòu)主要分為以下四大類:
1、單舵輪型
單舵輪型AGV多為三輪車型(部分AGV為了更強(qiáng)的穩(wěn)定性會(huì)安裝多個(gè)從動(dòng)輪,但轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)裝置僅為一個(gè)舵輪),主要是依靠AGV前部的一個(gè)鉸軸轉(zhuǎn)向車輪作為驅(qū)動(dòng)輪,搭配后兩個(gè)從動(dòng)輪,由前輪控制轉(zhuǎn)向。單舵輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低,由于是單輪驅(qū)動(dòng),無需考慮電機(jī)配合問題,因三輪結(jié)構(gòu)的抓地性好,對(duì)地表面要求一般,適用于廣泛的環(huán)境和場(chǎng)合。缺點(diǎn)是靈活性較差,轉(zhuǎn)向存在轉(zhuǎn)彎半徑,能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作相對(duì)簡(jiǎn)單。
適用AGV類型:牽引式AGV、叉車式AGV。
適用場(chǎng)景:大噸位貨物搬運(yùn),適用場(chǎng)景廣泛。
2、雙舵輪型
雙舵輪型AGV為全向型AGV,車體前后各安裝一個(gè)舵輪,搭配左右兩側(cè)的從動(dòng)輪,由前后舵輪控制轉(zhuǎn)向。雙舵輪型轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)360°回轉(zhuǎn)功能,也可以實(shí)現(xiàn)萬(wàn)向橫移,靈活性高且具有精確的運(yùn)行精度。缺點(diǎn)是兩套舵輪成本較高,而且AGV運(yùn)行中經(jīng)常需要兩個(gè)舵輪差動(dòng),這對(duì)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制算法要求較高,而且因?yàn)樗妮喕蛞陨系能囕喗Y(jié)構(gòu),容易導(dǎo)致一輪懸空而影響運(yùn)行,(對(duì)車體設(shè)計(jì)要求較高,需對(duì)舵輪設(shè)計(jì)懸掛浮動(dòng)裝置,以克服地面不平所帶來的懸空打滑現(xiàn)象)所以對(duì)地面平整度要求嚴(yán)格。但是由于底部輪子更多,受力更均衡,所以這種驅(qū)動(dòng)方式的穩(wěn)定性比單舵輪型AGV更高。
適用AGV類型:重載潛伏式AGV或停車機(jī)器人。
適用場(chǎng)景:大噸位的物料搬運(yùn),適用于汽車制造工廠、停車場(chǎng)等場(chǎng)景。

3、差速輪型
差速輪型AGV的結(jié)構(gòu)是車體左右兩側(cè)安裝差速輪作為驅(qū)動(dòng)輪,其他為隨動(dòng)輪,與雙舵輪型不同的是,差速輪不配置轉(zhuǎn)向電機(jī),也就是說驅(qū)動(dòng)輪本身并不能旋轉(zhuǎn),而是完全靠?jī)?nèi)外驅(qū)動(dòng)輪之間的速度差來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向。這種驅(qū)動(dòng)方式的優(yōu)點(diǎn)是靈活性高,同樣可實(shí)現(xiàn)360°回轉(zhuǎn),但由于差速輪本身不具備轉(zhuǎn)向性,所以這種驅(qū)動(dòng)類型的AGV無法做到萬(wàn)向橫移。此外,差速輪對(duì)電機(jī)和控制精度要求不高,因而成本相對(duì)低廉,而缺點(diǎn)是差速輪對(duì)地面平整度要求苛刻,負(fù)重較輕,一般負(fù)載在1噸以下,無法適應(yīng)精度要求過高的場(chǎng)合。大家熟悉的亞馬遜KIVA機(jī)器人就是使用差速輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)方式。
適用AGV類型:潛伏式AGV。
適用場(chǎng)景:適用于環(huán)境較好的電商、零售等倉(cāng)庫(kù)場(chǎng)景。
4、麥克納姆輪型
麥克納姆輪設(shè)計(jì)新穎,這種全方位移動(dòng)方式是基于一個(gè)有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的中心輪的原理上,這些成角度的周邊輪軸把一部分的機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個(gè)機(jī)輪法向力上面。簡(jiǎn)單來說,就是在輪轂上安裝斜向輥?zhàn)樱ㄟ^協(xié)同運(yùn)動(dòng)以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)或旋轉(zhuǎn)。麥克納姆輪的優(yōu)點(diǎn)是具有10噸以上的載重能力,靈活性高,可以實(shí)現(xiàn)360°回轉(zhuǎn)功能和萬(wàn)向橫移,更適合在高精度要求及有限空間內(nèi)的運(yùn)動(dòng)。缺點(diǎn)是成本相對(duì)較高,結(jié)構(gòu)形式相對(duì)復(fù)雜,對(duì)控制、制造、地面等的要求較高。
適用AGV類型:重載型移動(dòng)平臺(tái)、戶外移動(dòng)機(jī)器人
適用場(chǎng)景:飛機(jī)、高鐵等生產(chǎn)制造場(chǎng)景、戶外機(jī)器人運(yùn)輸場(chǎng)景。 不同的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)類型對(duì)應(yīng)著不同場(chǎng)景下的應(yīng)用需求,需要根據(jù)環(huán)境、負(fù)載等因素進(jìn)行綜合評(píng)估選定。根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景的環(huán)境需要,選用最合適的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)方式,只有這樣才能保證不同作業(yè)場(chǎng)景下AGV運(yùn)行的可靠性、穩(wěn)定性和精確性。

 


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